機(jī)器人維修注意事項(xiàng)

來(lái)源：人氣：發(fā)表時(shí)間：2021-04-10 10:05:23

一、掌握安全理念
“軌跡交叉論”認(rèn)為，在一個(gè)系統(tǒng)中，人的不安全行為和物的不安全狀態(tài)的形成過(guò)程中，一旦發(fā)生時(shí)間和空間的運(yùn)動(dòng)軌跡交叉，就會(huì)造成事故。所以，我們?cè)诮o機(jī)器人“治病”時(shí)，一方面要熟悉機(jī)器人的安全設(shè)備，另一方面要遵守機(jī)器人安全操作流程，禁止出現(xiàn)“三違”行為。
二、熟悉安全設(shè)備
如果操作不當(dāng)，機(jī)器人就可能引發(fā)很嚴(yán)重的安全事故，為此誕生了許多安全設(shè)備，以進(jìn)一步降低發(fā)生事故的概率和降低事故危害。以某國(guó)產(chǎn)機(jī)器人為例，簡(jiǎn)單介紹下機(jī)器人的安全設(shè)備。
(一)急停設(shè)備
機(jī)器人有以下急停設(shè)備：
1.示教盒急停按鈕;
2.控制柜急停按鈕(斷開(kāi)伺服電源)。
當(dāng)急停按鈕被按下，機(jī)器人立即停止運(yùn)行;外部急停輸入信號(hào)來(lái)自外圍設(shè)備(如安全光柵、安全柵欄、安全門);信號(hào)接線端在機(jī)器人控制柜內(nèi)。
(二)模式選擇開(kāi)關(guān)
模式選擇開(kāi)關(guān)安裝在機(jī)器人的示教盒上，維修人員能通過(guò)這個(gè)開(kāi)關(guān)來(lái)選擇一種運(yùn)行模式。通過(guò)模式選擇開(kāi)關(guān)選擇運(yùn)行模式時(shí)，相應(yīng)的信息會(huì)顯示在示教盒(TP)的液晶顯示屏(LCD)上。
運(yùn)行模式
1.操作界面有效;
2.能通過(guò)示教盒的啟動(dòng)按鈕來(lái)啟動(dòng)機(jī)器人程序;
3.安全柵欄信號(hào)有效;
4.機(jī)器人能以制定的速度運(yùn)行。
示教模式
1.程序只能通過(guò)示教盒(TP)來(lái)激活;
2.機(jī)器人運(yùn)行速度不超過(guò)250mm/s;
3.安全柵欄信號(hào)有效。
(三)安全設(shè)備
1.安全柵欄(固定的防護(hù)裝置);
2.安全門(帶互鎖裝置)，安全插銷和插槽;
3.其他保護(hù)設(shè)備。
這些安全裝置必須符合國(guó)家相關(guān)安全標(biāo)準(zhǔn)。
安全柵欄
1.柵欄必須能夠抵擋可預(yù)見(jiàn)的操作及周圍沖擊;
2.柵欄不能有尖銳的邊沿和突出物，并且它本身不是引起危險(xiǎn)的根源;
3.柵欄防止人們通過(guò)“打開(kāi)互鎖設(shè)備”以外的其他方式，進(jìn)入機(jī)器人的保護(hù)區(qū)域內(nèi)(即非安全區(qū)域);
4.柵欄是固定在一個(gè)地方的，只有借助工具才能使其移動(dòng);
5.柵欄要盡可能地不妨礙生產(chǎn)過(guò)程;
6.柵欄應(yīng)該安置在距離機(jī)器人大運(yùn)動(dòng)范圍足夠遠(yuǎn)的地方;
7.柵欄要接地以防止發(fā)生意外的觸電事故。
安全門和安全插銷
1.除非安全門關(guān)閉，否則機(jī)器人不能自動(dòng)運(yùn)行;
2.全門關(guān)閉前，不能重新啟動(dòng)機(jī)器人在線運(yùn)行，這是操作人員必須要考慮的;
3.安全門利用安全插銷和安全插槽來(lái)固定，必須選擇合適尺寸;
4.安全門必須在危險(xiǎn)發(fā)生前一直保持關(guān)閉狀態(tài)(帶保護(hù)閘的防護(hù)裝置)，或者是在機(jī)器人運(yùn)行時(shí)打開(kāi)安全門就能發(fā)送停止或急停命令(互鎖的防護(hù)裝置)。
注意：要確保用來(lái)防止危險(xiǎn)(如停止機(jī)器人系統(tǒng)的危險(xiǎn)運(yùn)行等)的互鎖裝置，不能成為產(chǎn)生新的危險(xiǎn)來(lái)源(如危險(xiǎn)物掉落到工作區(qū)域)。
三、相關(guān)注意事項(xiàng)
我們維修人員在給機(jī)器人維修時(shí)，經(jīng)常會(huì)遇到“修不好”、“沒(méi)有維修價(jià)值”的情況，只能進(jìn)行更換部件操作了。那么更換部件又有哪些需要注意事項(xiàng)呢?
(一)更換前需要注意以下事項(xiàng)
在操作機(jī)器人前，檢查控制柜的前門急停按鈕被按下時(shí)，伺服電源燈是否為關(guān)閉狀態(tài)。在緊急情況下若不能使機(jī)器人停止，會(huì)引起人員受傷或設(shè)備損壞。
在機(jī)器人的活動(dòng)范圍內(nèi)進(jìn)行示教操作時(shí)，請(qǐng)注意以下事項(xiàng):
1.保持從正面觀看機(jī)器人;
2.嚴(yán)格遵守操作步驟;
3.確保在緊急情況下操作人員可以推到安全的場(chǎng)所;
4.由于誤操作所引起的機(jī)器人動(dòng)作，可能引發(fā)傷亡事故;如有問(wèn)題，請(qǐng)立即按下控制柜或示教盒上的任一急停按鈕;
5.進(jìn)行機(jī)器人示教作業(yè)前，要檢查機(jī)器人動(dòng)作有無(wú)異常，檢查外部電纜遮蓋物有無(wú)破損。如有異常，則應(yīng)及時(shí)修理或采取其他必要措施;
6.示教盒用完后須放回原位。如不慎將示教盒放在機(jī)器人、夾具或地上，當(dāng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)，示教盒可能與機(jī)器人或夾具發(fā)生碰撞，從而引發(fā)人身傷害或設(shè)備損壞事故。
(二)更換控制柜部件時(shí)需要注意
1.務(wù)必在斷開(kāi)電源后，再打開(kāi)控制柜的門，否則有觸電危險(xiǎn);
2.切斷電源5分鐘后再更換伺服單元、開(kāi)關(guān)電源盒單元、系統(tǒng)I/O單元、接觸器等元件，在這期間請(qǐng)不要觸摸接線端子，否則有觸電危險(xiǎn);
3.維修中，在總電源(閘刀開(kāi)關(guān)、開(kāi)關(guān)等)控制柜及有關(guān)控制箱處貼上“禁止通電”、“禁止合上電源”等警告牌;
4.再生電阻器是高溫部件，不要觸摸，否則有燙傷的危險(xiǎn);
5.維修結(jié)束后，請(qǐng)不要將工具遺留在控制柜內(nèi)，確認(rèn)控制柜的門是否關(guān)好。
(三)更換伺服時(shí)需要注意
1.更換伺服單元，務(wù)必要在切斷電源5分鐘后進(jìn)行;
2.在這期間，請(qǐng)不要觸摸接線端子，否則有觸電的危險(xiǎn)。
(四)更換系統(tǒng)主機(jī)單元時(shí)需要注意
更換系統(tǒng)主機(jī)單元，務(wù)必要切斷電源，否則有觸電危險(xiǎn)。
(五)更換接觸器等元件時(shí)需要注意
更換接觸器等電氣元件一定要切斷外部電源，務(wù)必確認(rèn)機(jī)器人控制柜沒(méi)有電源接入。
(六)更換電池時(shí)需要注意
1.舊電池應(yīng)妥善處理，以免造成污染;
2.電池每2年更換一次，電池更換后確認(rèn)零點(diǎn)位置是否正確。

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